#include<SoftwareSerial.h> //Bluetooth kütüphanesi atıyoruz

SoftwareSerial bt_iletisim(0, 1); // Tx,Rx  Bluetooth için atatığımız pinleri belirliyoruz

const int SensorSol =13;  // IR takip sensörlerimizin pinlerini tanıtıyoruz
const int SensorOrta =2;  
const int SensorSag =7;   

int sensol=0;     // IR takip sensörlerini kumanda ile kontrol etmek için öncelikle bir değer atıyoruz.
int sensag=0;     
int senorta=0;    


//L298N Bağlantısı
const int sol_ileri  = 3;  // L298N'in IN1 Girişi
const int sol_geri  = 4;  // L298N'in IN2 Girişi
const int sol_hiz  = 9; // L298N'in ENA Girişi
const int sag_ileri  = 5;  // L298N'in IN3 Girişi
const int sag_geri = 6; // L298'in IN4 Girişi
const int sag_hiz = 10; // L298'in ENB Girişi

//HC-SR04 Bağlantısı
const int echoPin = 11; 
const int trigPin = 12;

//HC-SR04 için süre ve mesafe diye iki fonksiyon atıyoruz
int mesafe;
long sure;


int motorlar_hiz = 255; // Motorumuzun hız değişkenini tanımlıyoruz
byte son_islem;   // Yapılan son işlemi hafızada tutmak için atama yapıyoruz

void setup()
{
    
  pinMode(SensorSol, INPUT);     //IR Sensörlerimizi giriş olarak tanımlıyoruz.
  pinMode(SensorOrta, INPUT);
  pinMode(SensorSag, INPUT);
  
  
  
  pinMode(sol_ileri, OUTPUT);   //L298N motorlarını çıkış pini olarak tanımlıyoruz
  pinMode(sag_ileri, OUTPUT);
  pinMode(sol_geri, OUTPUT);
  pinMode(sag_geri, OUTPUT);
  pinMode(sol_hiz, OUTPUT);
  pinMode(sag_hiz, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);      // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
  pinMode(trigPin, OUTPUT);      // bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT (Giriş) olarak tanımlanır.
                               

  digitalWrite(sol_ileri, LOW);  //Araba başta çalışmaması için L298N pinlerine LOW(0) veriyoruz
  digitalWrite(sag_ileri, LOW);
  digitalWrite(sol_geri, LOW);
  digitalWrite(sag_geri, LOW);
  digitalWrite(sol_hiz, LOW);
  digitalWrite(sag_hiz, LOW);

  Serial.begin(9600);     //Seri haberleşmeyi başlatıyoruz.
  bt_iletisim.begin(9600);  
}

void loop() {
  
    digitalWrite(trigPin, LOW);   //sensör pasif hale getirildir
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);  //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);   //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi
    sure = pulseIn(echoPin, HIGH);  //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
    mesafe = sure / 58.2;   //ölçülen süre uzaklığa çevriliyor
    Serial.println(mesafe);
  


    if(mesafe<=25)  // Eğer mesafe 25 küçük ise ilk araba yarım tur dönüp duruyor
    {
      
      sag();  
      delay(1000);
      dur();
      
    }
    

    if (bt_iletisim.available())  //kumandadan sinyal geldiğinde,
    {
      char data = bt_iletisim.read(); // Gelen veriyi 'data' değişkenine kaydeliyor
      Serial.println(data);
      Serial.println(mesafe);
      if (data == '1')         // İleri gidiyor
      {
       dur();
       delay(10);
       ileri();
       son_islem = 1;
      }
      
      else if (data == '2')  //Geri gidiyor
      {
        dur();
        delay(10);
        geri();
        son_islem = 2;
      }
      
      else if (data == '3')     //Sola gidiyor
      {
        dur();
        delay(10);
        sol();
        son_islem = 3;
      }
      
      else if (data == '4')     //Sağ gidiyor
      {
        dur();
        delay(10);
        sag();
        son_islem = 4;
      }
      
      else if (data == '6')     //Duruyor
      {
        dur();
      }
      
      else if (data == '0')     //Hızımızı artırıyoruz
      {
        motorlar_hiz = 200;
      }
      
      else if (data == '5')   //Hızımızı düşüyoruz
      {
        motorlar_hiz = 150;
      }
      else if (data == 'G')
      {
        motorlar_hiz = 100 ;
      }
      else if (data == 'P')
      {
        motorlar_hiz = 250;  
      }
      
      else if(data=='9') //Engelden kaçan robot kontrolüne giriliyor..
      {
            
        while(1)
        { 
          int mesafe_2; //HC-SR04 için süre ve mesafe diye iki fonksiyon atıyoruz
          long sure_2;
          
          digitalWrite(trigPin, LOW);   //sensör pasif hale getirildir
          delayMicroseconds(2);
          digitalWrite(trigPin, HIGH);  //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
          delayMicroseconds(10);
          digitalWrite(trigPin, LOW);   //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi
          sure_2 = pulseIn(echoPin, HIGH);  //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
          mesafe_2 = sure_2 / 58.2;   //ölçülen süre uzaklığa çevriliyor
          char data_1=bt_iletisim.read(); //Tekrardan Data fonkiyonu oluşturuyoruz
 
                                       
          if (mesafe_2 < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
              {
                   geri_2();  // 150 ms geri git
                   delay(150);
                   sag_2();  // 250 ms sağa dön
                   delay(250);
               }
          else if(mesafe_2>=15)  // Uzaklık 15'den büyük ise,
              {  // değil ise,
                  ileri_2(); // ileri git
              }
      
          if(data_1=='6') // Komut gelince döngüden çıkılıyor..
          { 
            dur();
            break;     
          }
        }
        
           
      }

      
      else if(data=='8')      //Şerit takip fonksiyonuna geçiş yapılıyor
       {
          while(1)
          {   
               sensol=digitalRead(SensorSol);
               senorta=digitalRead(SensorOrta);
               sensag=digitalRead(SensorSag);
               char SensorSol=bt_iletisim.read();
              
              if(sensol == 0 && senorta == 1 && sensag == 0){// Orta sensör çizgiyi gördüğünde robot ileri gitsin. 
                ileri_1();
              }
      
              if(sensol == 0 && senorta == 0 && sensag == 1){// Sağ sensör çizgiyi gördüğünde robot sağa dönsün.
                
                sag_1();
              }
      
              if(sensol == 1 && senorta == 0 && sensag == 0){// Sol sensör çizgiyi gördüğünde robot sola dönsün.
                
                sol_1();
              }
              if(SensorSol == '6')
              {
               dur();
               break ;
              }
           }
        }       
       
      }
       
    }
    
 




//***********************************************************

void ileri()     // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.

{
  digitalWrite(sol_ileri, 1);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, motorlar_hiz);
  analogWrite(sag_hiz, motorlar_hiz);
}

void geri()       //Robotun geri hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
{
  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 0);
  digitalWrite(sol_geri, 1);
  digitalWrite(sag_geri, 1);
  analogWrite(sol_hiz, motorlar_hiz);
  analogWrite(sag_hiz, motorlar_hiz);
}
  
void sol()      //Robotun sola dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
{
  digitalWrite(sol_ileri, 1);
  digitalWrite(sag_ileri, 0);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 1);
  analogWrite(sol_hiz, motorlar_hiz);
  analogWrite(sag_hiz, motorlar_hiz);
}

void sag()     // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
{
  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 1);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, motorlar_hiz);
  analogWrite(sag_hiz, motorlar_hiz);
}
void dur()      //Robotun durma hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
{
  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 0);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, 0);
  analogWrite(sag_hiz, 0);
}

//***********************************************************************

void ileri_1()      //Şerit takip için hızlarında azalma yapıyoruz. İleri gidiyor.IR Sensörü İçin..
{
  digitalWrite(sol_ileri, 1);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
}

void sol_1()      //Şerit takip için hızlarında azalma yapıyoruz. Sola dönüyor.İleri gidiyor.IR Sensörü İçin..
{
  digitalWrite(sol_ileri, 1);
  digitalWrite(sag_ileri, 0);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 1);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
}

void sag_1()    //Şerit takip için hızlarında azalma yapıyoruz. Sağa dönüyor.İleri gidiyor.IR Sensörü İçin..
{ 
  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 1);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
}
//*******************************************************************
void ileri_2(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.Mesafe Sensörü İçin..

  digitalWrite(sol_ileri, 1);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 0);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
  
}


void sag_2(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.Mesafe Sensörü İçin..

  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 1);
  digitalWrite(sol_geri, 1);
  digitalWrite(sag_geri, 0);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
  
  
}


void geri_2(){ // Robotun geri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.Mesafe Sensörü İçin..

  digitalWrite(sol_ileri, 0);
  digitalWrite(sag_ileri, 0);
  digitalWrite(sol_geri, 1);
  digitalWrite(sag_geri, 1);
  analogWrite(sol_hiz, 150);
  analogWrite(sag_hiz, 150);
  
}

void son_isleme_devam_et()    //Son yapılan işlem hazıfada tutuluyor
{
  if (son_islem == 1)
  {
    ileri();
  }
  else if (son_islem == 2)
  {
    geri();
  }
  else if (son_islem == 3)
  {
    sol();
  }
  else if (son_islem == 4)
  {
    sag();
  }
}